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que es contraparalelogramo, exmediana, y exsimediana?
Contraparalelogramo de hart es un sistema articulado de 5 varillas que al girar una de ellas con centro en uno de sus extremos produce un movimiento completamente rectilineo.
exmediana son cada uno de las 3 semi-rectas que unen cada vertice con el punto medio de su lado opuesto
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