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La explicacion por la cual el hielo flota sobre el agua es que tiene menor densidad que el agua líquida ya que el hielo al ser un solido tiene mas ordenadas sus particulas pero no flota todo el hielo si no que solo una pequeña parte de el como pasa con los iceberg ( esto se debe a las concecuencias del principio de arquimedes )
La estructura del hielo, forma un retículo que ocupa más espacio y es menos denso que el agua líquida. El agua, junto con el galio, bismuto, ácido acético, antimonio y el silicio, es una de las pocas sustancias que al congelarse aumentan de volumen (es decir, que disminuye su densidad); la mayoría de las otras sustancias se contraen al congelarse. Esta propiedad evita que los océanos de las regiones polares de la Tierra se congelen en todo su volumen, puesto que el hielo flota en el agua y es lo que queda expuesto a los cambios de temperatura de la atmósfera.
Por eso el hielo es menos denso que el agua y flota sobre ella.
Porque cuando el agua llega a su punto de congelacion su volumen aumenta (se dilata), formandose una estructura hexagonal, por lo tanto las moléculas se alejan entre sí ... aumentando su volumen y como el volumen aumenta -quedando constante su masa- disminuye su densidad.
Saludos y espero te haya sido útil la explicación.
Agradezco me agregues como amigo.